Urodził się dnia 15 marca 1905 roku w Popkowicach (gm. Urzędów) w rodzinie Benedykta i Julianny z domu Kuszewskiej. Był jednym z dziewięciorga dzieci, z których pięcioro zmarło w dzieciństwie. W 1913 r. rozpoczął naukę w dworskiej ochronce (nauczycielką była Stefania Wyczółkowska, siostra znanego malarza Leona) a następnie w latach 1920 – 1928 uczęszczał do Gimnazjum Koedukacyjnego w Kraśniku prowadzonego przez Wydział Powiatowy Sejmiku Janowskiego. Codziennie chodził około 10 km z rodzinnego domu do szkoły, tylko w okresie zimy mieszkał na stancji.
Po maturze odbywał służbę wojskową w Szkole Podchorążych Rezerwy w Berezie Kartuskiej oraz w 8 Pułku Piechoty Legionów w Lublinie, zakończoną awansem na stopień podporucznika.
W latach 1929 – 1933 studiował na Wydziale Nauk Humanistycznych Katolickiego Uniwersytetu Lubelskiego, gdzie uzyskał stopień magistra filozofii w zakresie filologii polskiej za pracę na temat nowel Władysława Reymonta. Po odbyciu praktyki w nauczaniu języka polskiego w Prywatnym Koedukacyjnym Gimnazjum Kultura w Lublinie i złożeniu egzaminu pedagogicznego w 1937 r. otrzymał dyplom nauczyciela szkół średnich. Podjął pracę w Szkole Dokształcającej Zawodowej i Państwowym Gimnazjum im. J. I. Kraszewskiego w Białej Podlaskiej, gdzie pracował do początków okupacji. Po likwidacji placówki przez Niemców Józef Lulek wraz z żoną – Zofią przez ponad rok prowadzili tajne nauczanie w miejscowościach Janówka i Leśna Podlaska. Zagrożeni aresztowaniem wyjechali do Lubartowa. J. Lulek podjął wówczas (pod przybranym nazwiskiem Jan Pasiecznik) pracę jako pomocnik magazyniera w Spółdzielni Rolnik. Aresztowany przez Niemców, pod zarzutem uchylania się od zarządzonej przez okupanta rejestracji polskich oficerów, był więziony najpierw w Radzyniu a od września 1941 r. na Zamku Lubelskim, z wyrokiem śmierci zamienionym na pięć lat ciężkiego więzienia. Przebywał na Zamku do 23 maja 1944 r., następnie skierowany został do szpitala więziennego a potem szpitala Jana Bożego w Lublinie, gdzie przebywał do 23 lipca 1944 r.
Po zakończeniu okupacji 29 sierpnia 1944 r. wrócił do zawodu nauczycielskiego, początkowo w prywatnym męskim Gimnazjum Biskupim w Lublinie, a następnie Państwowym Gimnazjum im. Bartosza Głowackiego oraz Państwowym Gimnazjum dla Dorosłych w Tomaszowie Lubelskim. Pełnił też obowiązki kierownika bursy gimnazjalnej. Następnie w latach 1949 – 1954 pracował w Szkole Ogólnokształcącej stopnia podstawowego i licealnego w Bychawie (od 1.09 1953 r. pełniąc funkcję zastępcy dyrektora szkoły). W 1954 r. wrócił z rodziną do Lubartowa, gdzie związał się na stałe z Liceum Ogólnokształcącym oraz Liceum dla Pracujących (w latach 1954 – 1970 a później pracował w niepełnym wymiarze godzin). Przez wiele lat był też instruktorem a następnie kierownikiem Ogniska Metodycznego Języka Polskiego w Powiatowym Ośrodku Metodycznym w Lubartowie.
Przez szereg lat pracy pedagogicznej dał się poznać jako nauczyciel sumienny i gruntowny, łagodny i wyrozumiały dla uczniów, oddany szkole i młodzieży. Był zaangażowany w działalność kulturalno – oświatową szkoły i środowiska. Kontynuując tradycje liceum przez wiele lat (1959 – 1970) prowadził koło recytatorskie i teatralne, osiągając spore sukcesy w pracy z uczniami na poziomie województwa i kraju. Stworzył w szkole teatr poezji. Wspólnie z nauczycielem Antonim Mucharskim, przygotowywał wiele akademii i różnych uroczystości.
Podejmował też próby reżyserowania sztuk teatralnych, , przygotowywał imprezy recytatorskie w zespołach szkolnych, Powiatowym Domu Kultury i w Klubie Złotego Wieku. W repertuarze wykorzystywał m.in. teksty lokalnych poetów amatorów. Przez szereg lat przewodniczył komisji recytatorskiej na szczeblu powiatu. Sam również tworzył, od 1960 r. należał do Nauczycielskiego Klubu Literackiego im. Józefa Czechowicza przy Zarządzie Okręgu ZNP w Lublinie.
Od początku związany był z ruchem regionalnym. Był współzałożycielem Koła Miłośników Historii, które w 1958 r. usamodzielniło się i przyjęło nazwę Stowarzyszenie Miłośników Ziemi Lubartowskiej (od 1977 –Lubartowskie Towarzystwo Regionalne). Józef Lulek pełnił funkcje: sekretarza, wiceprzewodniczącego a w latach 1971 – 1976 przewodniczącego Zarządu. W roku 1984 został honorowym członkiem LTR.
Miał ogromny wpływ na całokształt działalności regionalnej, wiele wysiłku i starań włożył szczególnie w działalność wydawniczą i odczytową. Był członkiem kolegium redakcyjnego i redaktorem literackim wydawnictwa „Lubartów i Ziemia Lubartowska”, w którym zamieścił ponad czterdzieści własnych publikacji. Jego teksty pojawiały się również w innych wydawnictwach regionalnych ( m.in. w Głosie Nauczycielskim, Kamenie, Sztandarze Ludu i Ziemi Chełmskiej). Był m.in. autorem przewodnika turystycznego „Lubartów i okolice” (2 wydania) oraz tomiku wierszy „Spotkania liryczne”.
Józef Lulek widział potrzebę propagowania historii i dziedzictwa kulturalnego, dlatego też, kontynuując międzywojenne i powojenne inicjatywy, ogłosił Projekt wychowania regionalnego w szkole, zakładający realizację treści regionalnych od szkoły podstawowej po wyższe uczelnie. Tematykę regionalną popularyzował jako przewodnik grup wycieczkowych na różnego rodzaju spotkaniach, szkoleniach i warsztatach. Wielokrotnie reprezentował regionalistów i towarzystwa regionalne Lubelszczyzny na konferencjach, zjazdach i kongresach.
Był delegatem na Kongres Kultury Polskiej w 1966 r. W latach 1972 – 1975 brał udział w posiedzeniach Zespołu Regionalnych i Lokalnych Stowarzyszeń Kultury przy Ministerstwie Kultury i Sztuki. Jako jeden z pierwszych otrzymał nagrodę im. Zygmunta Klukowskiego przyznawaną za wybitne zasługi w rozwoju regionalizmu.Był jednym z referentów milenijnej sesji popularnonaukowej poświęconej historii Lubartowa i powiatu lubartowskiego, plonem której było wydawnictwo „Lubartów. Z dziejów miasta i regionu” (Lublin 1977).
Od lat przedwojennych angażował się również w inne formy społecznego działania. W czasie pracy w Białej Podlaskiej był komendantem Hufca ZHP. W okresie powojennym był m.in. radnym Miejskiej Rady Narodowej, członkiem komisji Powiatowej Rady Narodowej, w latach 1968-1980 opiekunem społecznym Polskiego Komitetu Pomocy Społecznej a także członkiem Klubu Byłych Więźniów Politycznych Zamku Lubelskiego i Pod Zegarem w Lublinie oraz Zarządu Koła ZBoWiD w Lubartowie, a także członkiem Towarzystwa Przyjaciół KUL.
Wielokrotnie nagradzany i wyróżniany, m.in. medalem RP Zwycięstwo i wolność, Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski, Złotym Krzyżem Zasługi, Odznaką ZNP za Tajne Nauczanie TON, odznaką Tysiąclecia Państwa Polskiego (1966), odznaką Zasłużony Działacz Kultury, Zasłużony Opiekun Społeczny, odznaką Zasługi dla Lubelszczyzny, Medalem Komisji Edukacji Narodowej, Złotą Odznaką ZNP, Honorową Odznaką Zasłużony dla Miasta Lubartowa (1984), medalem Za zasługi dla miasta na 440 lecie Lubartowa, a także Odznaką Recytatora, statuetką i dyplomem za wybitne osiągnięcia w amatorskiej twórczości artystycznej (1975), i dyplomem KOSL za ofiarną pracę w szkole (1966).
Otwarty na nowe pozostawał jednocześnie wierny sprawdzonym wartościom, przekonanym, że „każdy człowiek swoje zainteresowania i uzdolnienia w sprzyjających warunkach może wykorzystywać z pożytkiem dla dobra społeczeństwa”.
Niezwykle skromny, kochający młodzież, kształtował ich młode osobowości zaszczepiając w nich miłość do Ojczyzny poprzez ukazywanie piękna języka, wartości tradycji i kultury oraz zachęcając do zdobywania wiedzy o przeszłości ziemi rodzinnej.
Józef Lulek zmarł 24 kwietnia 1988 r. w Lubartowie i został pochowany na miejscowym cmentarzu. W ostatniej drodze towarzyszyły mu rodzina i liczne rzesze uczniów, wychowanków i przyjaciół.
